담당조교: 송채현([email protected])

해당 연구관련 어떤 문의든 환영합니다:)

Intro

자율 주행이나 로봇시스템에서 주변 환경을 인식(perception)하기 위해 가장 많이 활용하는 센서는 카메라 입니다. 카메라 캘리브레이션은 카메라로 들어오는 빛이 이미지상에 어떤 픽셀에 맺히게 되는지를 알아내는 과정입니다. 그렇기에 카메라 센서를 활용하는 로봇틱스 연구에는 항상 선행되는 중요한 과정 입니다.

저희 연구실에서 개발한 원형 패턴 기반 캘리브레이션의 경우 높은 정확도와 강건성을 자랑합니다. 기시설에서는 이 모듈의 사용성을 높이는 개량 연구를 진행하게 됩니다.

Requirement

없으면 고생합니다:

• Ros1 or Ros2 프로그래밍 경험
• c++ 프로그래밍 경험
• 선형 대수학

있으면 좋습니다:

• Lie Algebra(SE3, SO3, se3, so3 group) 에대해 공부경험
• Camera Calibration에대한 이해
• OpenCV등 상용 패키지를 이용해 이미지를 다뤄본 경험

참고자료

A_flexible_new_technique_for_camera_calibration.pdf

Unbiased Estimator for Distorted Conics in Camera Calibration.pdf

Details

연구실에서 개발한 캘리브레이션 프로세스는 크게 3단계로 나뉩니다.

1. 원형 패턴이 그려진 평면을 준비한 후 카메라에 패턴이 모두 나오도록 다양한 위치에서 촬영

   캘리브레이션에 사용되는 원형 패턴의 예시입니다.

   

2. 연구실 캘리브레이션 모듈을 실행시킨후 이미지들을 input으로 넣기

3. 캘리브레이션 프로그램이 이미지에서 원형패턴을 감지한 후 이를 이용하여 calibration 진행