담당조교

• 김한준 ([email protected])
• 길현재 ([email protected])
• 정상우 ([email protected])

Intro

보스톤 다이나믹스 SPOT 로봇 위에 카메라, 라이다, 레이더, IMU, 로깅 PC, 배터리 하드웨어 시스템을 구축하고, ROS2를 통해 센서 데이터 로깅 파이프라인을 구현합니다. 이후 Indoor Navigation 시스템을 구축합니다.

Detail Plan

1. 하드웨어 시스템 개발
2. Jetson Orin 개발환경 세팅
3. ROS2 기반 카메라, 라이다, 레이더, IMU 데이터 로깅 파이프 라인 구축
4. 주행 데이터 취득
5. 센서간 캘리브레이션
6. TLS-라이다 정합 기반 Groung Truth Odometry 생성
7. Indoor Navigation 시스템 구축

Requirement

• ROS1 or ROS2 (기계시스템 설계와 로봇 프로그래밍의 기초)
• 기초적인 CAD (창의공학설계)
• 리눅스, Git, Docker
• C++/Python
• Knowledge about Computer Vision (optional)

참고자료

• Kim H, Jung M, Noh C, Jung S, Song H, Yang W, Jang H and Kim A (2025a) Hercules: Heterogeneous radar dataset in complex urban environment for multi-session radar slam. In: Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation. pp. 4649–4656.
• Jung S, Yang W and Kim A (2024) Co-ral: Complementary radar- leg odometry with 4-dof optimization and rolling contact. In: Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. pp. 13289–13296.