담당조교: 이동재([email protected]), 김한준([email protected])
장기간 운용되는 로봇을 위해 우리는 환경 내에 무엇이 있고 어디에 있는지를 시간에 따라 추적할 수 있는 Panoptic Mapping 시스템을 개발하려 합니다. 기존의 3D Mapping은 실제 환경에서 인스턴스 수준의 일관성 유지 및 장기적인 변화에 대응하는 데에 한계가 있습니다. 우리의 Panoptic Mapping 시스템은 객체들을 지속적으로 식별 및 관리하여, 변화와 노이즈에도 강인한 업데이트를 통해 실환경에서 안정적으로 사용할 수 있는 3D Map을 만드는 것을 목표로 합니다.
https://www.youtube.com/watch?v=A7o2Vy7_TV4