담당조교
보스턴 다이나믹스의 사족보행 로봇 Spot은 LiDAR, Radar, Camera, IMU 등 다양한 센서와 결합되어 위치 추정 및 자율주행 연구에 널리 활용되고 있습니다. 이러한 자율주행 연구에서 로봇의 위치 추정 알고리즘은 로봇의 현재 위치와 자세를 정확하게 추정하기 위한 핵심 기술이며, 다양한 환경에서 알고리즘의 성능을 정량적으로 평가하기 위해서는 신뢰도 높은 ground truth 데이터가 필수적입니다.
본 프로젝트에서는 연구실에서 개발한 SLAM 알고리즘과 다양한 open-source SLAM 및 odometry framework를 활용하여 Spot에 탑재된 센서 조합별 ground truth trajectory를 취득하고 관리할 수 있는 시스템을 개발합니다. 특히 LiDAR, Radar, Camera, IMU 등의 각 센서 특성을 이용하여 정밀한 ground truth 취득을 위한 센서 융합 파이프라인 구축을 목표로 합니다.