(좌측 - FMCW LiDAR, 우측 - FMCW LiDAR point (Pink)

• Prerequisites (Optional)
  • 기본적인 SLAM의 이해
  • C++ code skill
• What we do?
  • Paper Reviews
    • LiDAR SLAM 알고리즘의 이해를 위한 페이퍼 탐색
    • Recommended
      • LOAM, Lego-LOAM
      • LIO-SAM, FAST-LIO
      • CT-ICP, Kiss-ICP (optional
  • Code Selection
    • Dynamic Object Removal을 위한 front-end 코드를 위해, 어떤 알고리즘을 선택할 지와 관련이 있음.
    • Selection 후, 어느 부분을 수정해야 할지 Code의 전반적인 이해 필요(C++)
  • Front-end 제작
    • Dynamic object removal을 수행하는 코드 작성
    • 기본적으로 FMCW LiDAR의 output 값인 velocity와 RANSAC을 바탕으로 Point 제거
    • 해당 과정은 크게 정해지지 않고, 자유롭게 구현 가능
  • Evaluation
    • Original SLAM algorithm VS Dynamic object removal SLAM algorithm 비교
    • 비교에는 EVO, RPG 등의 open source 활용이 가능
    • 정말로 Dynamic object가 accuracy에 영향을 미치는지 판단
  • Data Acquisition & Ground-truth (Optional)