Fig 1. 수중 로봇 BlueROV

현재 본 연구실에서는 수중 로봇을 이용하여 수중 구조물을 모니터링하는 연구를 하고 있습니다. 이번 UROP에서는 수중 로봇 중 하나인 BlueROV를 조립하고 설정하여, 최종적으로 교내 실내 수조에서 BlueROV를 작동시키고 테스트하는 것을 목표로 합니다.

What to do

학생들은 하드웨어 팀과 소프트웨어 팀, 두 팀으로 나뉘어서 연구를 수행하게 됩니다.

• 하드웨어

  

  Fig 2. 조립 전 BlueROV

  • BlueROV 조립: 현재 연구실에 있는 BlueROV는 위와 같이 부표, 프로펠러, 라이트와 같은 부품들이 장착이 되어있지 않습니다. 학생들은 이것을 Fig 1.와 같이 조립하는 작업을 하게 됩니다. (조립 매뉴얼 제공될 예정)
  • BlueROV 추가 카메라 설치: 원활한 테스트를 위해 BlueROV에 추가로 카메라를 장착해야 합니다. 학생들은 외부 카메라를 BlueROV에 장착하고, 데이터 수집을 위해 메인 보드와 배터리에 카메라를 연결하는 작업을 하게 됩니다. 추가로 카메라를 장착할 연결부 모듈을 만들어야 합니다.

• 소프트웨어

  • 시스템 설정 작업: 수중 로봇을 실험에 쓰기 위해서는 먼저 로봇의 조종이 가능해야 합니다. 학생들은 BlueROV를 조종하기 위해 시스템 설정을 하는 작업을 하게 됩니다.
  • ROS 활용한 데이터 로깅 툴 제작: 수중 로봇 모니터링을 위해서는 로봇에 달린 센서(카메라, 소나)들로부터 데이터를 받아야 합니다. 학생들은 ROS를 이용해 센서를 작동시키고 센서로부터 데이터를 수집하고 저장하는 프로그램을 작성하는 작업을 하게 됩니다.

최종적으로, 학생들은 1월에 교내 실내 테스트베드 수조에서 BlueROV를 조종하여 실험을 하는 작업을 하게 됩니다.

Prerequisites

• 하드웨어
  • 전기 회로 관련 기초 지식
  • 로봇 등 하드웨어 작업 경험
  • SolidWorks 등 3D 모델 작업 경험
• 소프트웨어
  • Python/C++를 이용한 ROS 개발 경험

담당조교: 장현수 ([email protected])