본 프로젝트는 Gazebo, AirSim과 같은 시뮬레이션 도구를 활용하여 실내외 환경을 포함한 여러 시뮬레이션 환경을 구축하고, LiDAR 센서를 통해 multi-session 데이터를 수집하는 것을 목표로 합니다.
환경의 일부를 변화시켜(예: 건물 추가, 물체 제거) 다양한 조건을 시뮬레이션 하고, 이를 통해 장기간 변화하는 환경에서의 SLAM, 변화 탐지와 같은 연구에 활용할 수 있는 데이터를 확보하고자 합니다.
TO-DO
- 시뮬레이션 환경 제작
- Simulator: Gazebo, AirSim 등 시뮬레이터를 활용
- 환경 구성:
- 실내 및 실외 등 다양한 시뮬레이션 환경 구성
- 환경 내 지형, 건물, 물체 등 요소 배치 및 수정
- 시뮬레이션 환경에서 데이터 수집
- LiDAR 및 Robot pose 데이터 수집
- 제작된 시뮬레이션 환경에서 LiDAR 센서를 통해 데이터 수집
- 환경 요소를 변화(건물 추가, 물체 제거 등)시키며 multi-session 데이터 생성
Prerequisites
- Python/C++ 프로그래밍 능력
- ROS1/2 개발 경험
- (optional) Gazebo/AirSim/IsaacSim 등 시뮬레이터 활용 경험
Useful References
담당조교: 이동재 ([email protected])