담당조교
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양팔 로봇 (Franka Research 3) 에 3핑거 그리퍼를 결합하여 Tabletop Scene에서 Pick & Place 등의 Manipulation Task를 수행하기 위해 시뮬레이션, 로봇 사용, 데이터 취득, 학습의 전과정 혹은 일부 파이프라인을 구축할 인턴을 모집합니다.
3핑거 그리퍼의 경우 기본적으로 2핑거보다 안정적인 Grasping이 가능하고, 저희가 사용하는 그리퍼는 특히 핑거가 펴지는 각도를 0~180도로 조절할 수 있기 때문에 다양한 상황에 맞게 각도를 조절하여 사용할 수 있습니다. 그러나, 현존하는 대부분의 모델은 2핑거 그리퍼에 대한 결과만을 줄 수 있기 때문에 이 강점을 제대로 활용하기 위해선 3핑거 그리퍼에 알맞는 Grasping 모델을 학습할 필요가 있습니다.
첫 학기에는 simulation 위주로 진행됩니다. Manipulation 관련 학습을 할 때 데이터 취득을 하기 위해 isaac-sim / Genesis 등의 시뮬레이션을 많이 사용합니다. 물체를 생성, 이동, 위치시키는 것뿐만 아니라 Franka Panda와 그리퍼 모델을 가져와 직접 Pick & Place를 수행할 수도 있고, 카메라를 추가해 이미지 데이터셋을 만들 수도 있습니다.
로봇이 점점 더 많은 일을 할 수 있게 되면서 한 팔로는 할 수 없는 Task들을 양팔을 이용해 해결하려는 시도가 늘고 있습니다. 이런 Task들은 한 팔이 물체를 집는 동안 다른 팔로 Scene Tracking을 유지하거나 팔끼리 부딪히지 않게 움직이는 등 양팔 간의 상호보완적인 움직임을 필요로 하는 경우가 많습니다.
두 번째 학기에는 303동 5층에 있는 양팔로봇 하드웨어를 다뤄보는 것을 목표로 합니다. 카메라를 달기 위한 mount를 CAD로 설계하는 것을 시작으로, 한 팔로 했을 때 오래 걸리거나 어려운 Task들을 양팔로봇을 이용해 풀어봅니다. 동시에 취득한 데이터로 Manipulation 학습을 하여 실제 3핑거 그리퍼로 Pick & Place를 하는 로봇을 구현할 예정입니다.
없으면 고생합니다:
있으면 좋습니다: